广州桥梁检测案例

　　案例背景

　　广州市某跨河涌的钢筋混凝土连续梁桥单跨16 m，属I类养护，下部结构采用钢筋混凝土薄壁墩和钢筋混凝土轻型桥台。采用进行水下结构检测，发现该桥墩表面由钢护筒包裹，钢护筒底部距河床约.2m;钢护筒向阳面附着有少量青苔，拼接缝与铆钉状态良好，筒壁光滑平整，个别部位存在划痕，未见明显病害。

　　解决方案

　　星汉智云水下机器人

　　机器人功能：前后及横向直线运动、原地转向、浮潜控制、水下录像、水下拍照、定深运动模式、定航运动模式，自由运动模式。

　　15000mAh电池(可拆卸)

　　耐压水深：300m

　　推进器：6推进器（垂直2个，水平4个矢量分布）